セッションID: 1P2-C07
会議情報
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2017
開催日: 2017/05/10 - 2017/05/13
関節速度サーボドライバを用いたインピーダンス制御系の実装
詳細
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2017
開催日: 2017/05/10 - 2017/05/13
This paper discusses how to implement an impedance control system using the joint velocity servo driver of a PA10 manipulator. Specifically, this paper addresses technical difficulties in implementing the impedance control system. First, the impedance control system, which was designed previously, is briefly described. Then, how to overcome the technical difficulties is discussed to develop new practical methods that are necessary for realizing the impedance control system.
