セッションID: 1A1-J05
会議情報
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
抗/従重力の自然な遷移と足首の回内・回外力河能な人型口ボットの複合下腿機構
詳細
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
A novel lower leg mechanism for humanoid robots is designed. The pronation/supination motion of the ankle is added to an existing planar complex knee-ankle mechanism that enables firm support against gravity and natural swinging by gravity. The increase of total moment of inertia is prevented by a linkage mechanism that remotely rotates the ankle, where the motors are assigned at the knee part. A prototype of the machanism was designed on 3D CAD.
