Nuibot:ぬいぐるみ機構の駆動制御システムとビジュアルプログラミング環境

抄録

繊維などの柔軟素材による可動部を糸やワイヤで引いて駆動する糸駆動柔軟機構は、柔軟なロボットや生活空間で使用する能動的に動く道具などへの応用が期待され、生活空間での活躍が期待される。しかし、その特性や用途は未知であり、プロトタイプを用いた試行錯誤による検証が必要になることが予想される。そこで、本研究では、ぬいぐるみ機構をはじめとした糸駆動柔軟機構の駆動制御と動作のプログラミングを、機構や制御の研究者・開発者ではなく、エンドユーザかユーザに近い制作者が手軽にできるようにするための、駆動制御システムとプログラミング環境「Nuibot」を提案する。本稿では、「Nuibot」の駆動制御システムとビジュアルプログラミング環境の概要、構成と設計を説明する。