セッションID: 2A2-H09
会議情報
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
UVMS用分解加速度制御法を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験
‐ 固定物体を片手把持した場合 ‐
詳細
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
We have proposed a method of a Resolved Acceleration Control (RAC) for Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) which is a position control method and a position-based impedance control method with the RAC for UVMS. In this paper, we show the usefulness of the proposed control methods by an experiment using a 3-link dual arm underwater robot that grip a fixed underwater object.
