3次元地図を用いたナビゲーションシステムの提案 ―3次元地図による自己位置推定と2次元地図による経路計画を融合したナビゲーションシステムの開発―

薛 経緯; 陳 能; 高橋 智一; 鈴木 昌人; 前 泰志; 新井 泰彦; 青柳 誠司

doi:10.1299/jsmermd.2022.2P1-I11

セッションID: 2P1-I11

DOI https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2P1-I11

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会

会議名: ロボティクス・メカトロニクス　講演会2022

開催日: 2022/06/01 - 2022/06/04

3次元地図を用いたナビゲーションシステムの提案

―3次元地図による自己位置推定と2次元地図による経路計画を融合したナビゲーションシステムの開発―

薛経緯, *陳能, 高橋智一, 鈴木昌人, 前泰志, 新井泰彦, 青柳誠司

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キーワード: ROS, Self-position estimation, navigation system, 2D map, 3D map

会議録・要旨集認証あり

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抄録

The majority of teams that participated in the robotics competition used the ROS OSS (Open Source Software) MOVE_BASE to realize autonomous driving functions using a 2D (two-dimensional) map. In this research, we will develop a navigation system with higher stability by estimating its own position using a 3D (three-dimensional) map, planning a route using a two-dimensional map, and creating a program that integrates these functions.

責任著者(Corresponding author)

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