ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1P1-F16
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強化学習によるヒューマノイドロボット全身移動運動の獲得
*福光 健介Rohan Singh森澤 光晴吉田 英一
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抄録

This paper presents a method for locomotion generation of a humanoid robot walk by reinforcement learning (RL). Specifically, the RL is designed to learn a policy for outputting the joint torques that perform periodic combined motions of limbs, aiming at acquiring a whole-body locomotion. The effectiveness of the learning method is validated on the MuJoCo simulator using the small humanoid robot ROBOTIS-OP3. We report the results obtained by adjusting the reward terms accounting for performance for biped and quadruped locomotions and other parameters.

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© 2023 一般社団法人 日本機械学会
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