208 複数の移動ロボットに用いるビジョンネットワークシステム(インテリジェントマシン2)

抄録

本報告では、複数のカメラを用いることで、カメラ視野を広げることを目的とする。あるカメラC_0から別のカメラC_1を見るとき、そのカメラC_1の相対的な位置・姿勢を観測することで、カメラC_1の視野を加工して、カメラC_0の視野にすることができる。カメラC_0からカメラC_1の位置・姿勢を認識するために、カメラに特徴点として複数のLEDを取り付け、そのLEDの位置からカメラ間の相対的な位置・姿勢を推定する。本システムを移動ロボットに搭載することで、複数ロボット認識ネットワークの開発を目指す。