手先力制御における筋シナジーの抽出およびロボットへの実装

ファン ハン; はざ田 政利; 前田 大輔; 木村 真理子; 宮崎 文夫; 平井 宏明

doi:10.3156/jsoft.24.536

原著論文

手先力制御における筋シナジーの抽出およびロボットへの実装

ファンハン, はざ田政利, 前田大輔, 木村真理子, 宮崎文夫, 平井宏明

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キーワード: 表面筋電図（EMG）, 筋シナジー, 主成分分析（PCA）, 回帰モデル

ジャーナルフリー

2012 年 24 巻 1 号 p. 536-544

DOI https://doi.org/10.3156/jsoft.24.536

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抄録

筋シナジー仮説は多自由度問題を解決する有力な考え方として近年多くの分野で注目されている．本論文では，手先力制御時に計測される上肢のEMG信号から筋シナジーを抽出し，手先力に対する筋シナジーの役割を明らかにする．この結果からヒトの運動制御の枠組みを推測し，それに基づいてヒトの上肢の機構を模擬した空気圧駆動型ロボットアームの運動制御法（筋シナジー制御法）を提案するとともにその実装結果を示す．

責任著者(Corresponding author)

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