ヒューマノイドロボットの動作獲得のための進化的二分決定グラフの交叉操作

杉本 かい; 加納 政芳; 中村 剛士

doi:10.3156/jsoft.27.845

原著論文

ヒューマノイドロボットの動作獲得のための進化的二分決定グラフの交叉操作

杉本かい, 加納政芳, 中村剛士

著者情報

キーワード: 二分決定グラフ, ロボット制御, 遺伝的プログラミング, 交叉操作

ジャーナルフリー

2015 年 27 巻 6 号 p. 845-853

DOI https://doi.org/10.3156/jsoft.27.845

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抄録

本稿では，多出力二分決定グラフ（MTBDD）のための交叉操作を提案し，その基本的な性質を調べるために，交叉操作を導入しない場合と比較を行う．ヒューマノイドロボットの立ち上がり動作の行動則の獲得実験を行った結果，交叉操作を導入した場合の方が，導入しない場合に比べて高い適合度が得られること，より少ない節点数のMTBDDで立ち上がり動作を獲得できることを確認した．

責任著者(Corresponding author)

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