レーザ測距とカメラを用いた航法装置の検討～基本設計とシミュレーションデータに基づく動作検証～

抄録

高価なIMU（Inertial Measurement Unit）の代替としてデジタルカメラを用いることにより，UAVに搭載する比較的安価な航空レーザ測量システムの開発を検討している。本稿では，システム要件を示すとともに，画像とレーザ測距を組み合わせたバンドル調整計算により機体の高精度な位置および姿勢の推定を行う方法について，基本的な動作の検証を行った結果を報告する。