本研究は、昆虫型超小型飛翔ロボットの羽ばたき翼設計の指針となるように、羽ばたき翼を支配する多くの設計パラメータが羽ばたき翼の空力メカニズムに与える影響、およびそのメカニズムを明らかにすることを目的として実験を行った。また、これまで十分に得られていなかった前進飛行時での羽ばたき翼の空力性能を実験的に明らかにすることを目的とした。本稿では、昆虫の羽ばたき翼を模擬したスケールモデルを水中で羽ばたかせ流体力の計測と流れの可視化を行い，そこから明らかになった空力メカニズムの一例を、ＰＩＶによる流れの可視化を中心に紹介する．マルハナバチの羽ばたき翼を模擬した実験では、ホバリングおよび前進飛行時における遅延失速（delayed stall）、回転循環（rotational circulation）、後流捕獲（Wake capture）が空力特性に与える効果について明らかにした。また、トンボを模擬した前後2枚翼間の空力干渉効果について、前後翼間位相差と関連付けてそのメカニズムを明らかにした。
