曲がり管自動肉盛溶接システムの開発

抄録

多関節ロボットおよび1 軸スライダを用いて，三次元形状のパイプ表面を完全自動で肉盛溶接するシステムを開発した．トーチ部に取り付けたラインレーザセンサによりビード止端部を検出し，自動で次パスの狙い位置を決定できる．また，同時に各範囲のビード間幅を計算することで，適切な溶接条件を自動選定可能である．開発システムを実機適用することで，良好なビード品質が得られ，溶接パス数や溶接時間が大幅に低減した．