自動溶接のオペレータレス化に向けたセンシング技術の開発

―特徴点抽出による事象判定技術の開発―

抄録

自動溶接の工数低減や溶接品質向上を目的とした自動溶接向けの制御システム開発を進めており、これまで自動TIG溶接中の電極やワイヤのねらい位置制御技術や、溶融池輪郭形状の抽出技術などを報告してきた。その中で使用してきた特徴点抽出技術であるMADarkPoseを活用して、溶融池画像中のスラグやワイヤ先端の溶滴に対する、抽出及び有無の判定技術を開発した。