日用品を扱う物体操作の模倣学習による動作の言語化

抄録

生活環境で人間を支援するロボットへの期待が高まっている．ロボカップ＠ホームなど生活環境で日用品を扱うロボットが見られるようになってきたが，物体操作はヒューリスティックな手法により実現されている．本論文では，ユーザが日用品をハンドリングする軌道から，動作の確率モデルを統計学習する手法を提案する．本手法と音声処理を統合することにより，物体操作の学習・認識・生成を行う対話ロボットについて報告する．