能動的な動きにもとづく知覚の恒常性の実現と行動学習

抄録

人間の知覚には，観測対象から得られる刺激情報が変化しても，対象の特性を同一に保つ「恒常性」という性質が存在する．このような性質を持つ知覚系の構築により，照明など観測条件の変化の影響を受けにくい，頑健なロボットシステムの実現が期待できる．本研究では，ロボットの能動的な動きを利用した，恒常性を有する状態表現を提案するとともに，移動ロボットの行動学習に関するシミュレーションにより，その有効性を検証する．