動力学シミュレータを用いた見まねロボット

抄録

見まねはロボットに動作を教示する上で有効な手段である。しかし，ヒューマノイドロボットに教示者の動作をそのまま再現させると転倒してしまう危険性がある。転倒しない動作を生成する方法として目標ZMP制御や床反力制御を用いたものなどがあるが，本稿では動力学シミュレータと動的計画法を用いて最適なモータ出力を決定するシステムを構築し，小型ヒューマノイドロボットに見まねを行わせた結果を報告する。