高重心モデルを用いたヒトの動的安定制御と知による身体制御

抄録

一般に構造体は重心位置が高いほど不安定にあるとされるが、ヒトは進化の過程で直立を得たことから重量物である頭部を高い位置に配置することになり四足歩行に対して安定を失ったかに見える。そこでヒトが二足歩行を得たことにより失った静的安定性に対し、単純な高重心モデルによる動的安定性と制御の関係を示し、ヒトが頭部を高位置に配置し高重心構造体として進化したことにより得た「知による」身体制御について考察する。