小型UAVによる自律型SLAMシステムの実証研究

抄録

本研究では、小型無人航空機（UAV）を用いて、マニュアル操作なしに未知環境の探索を行う『自律型SLAM』の実現を目指す。 特徴点マッチによるSLAMシステムにその制約に合わせた行動則を適用し、実機実験を行った。結果、広い屋内ではロバストな自律探索を実現したが、未踏領域をくまなく調べるような高度な探索には至らなかった。従って本研究は、小型UAVを用いた自律型SLAMが実現可能なことを明らかにした。