実用性を備えた手のひらサイズ・完全オンボード処理UAVのための3次元自己位置推定手法の提案と全自動飛行の実現

抄録

災害発生時や日常業務における情報収集を目的とした実用性を備えた超小型飛行ロボットの実現を目的に、単眼CMOSカメラとFPGAを用いた高速な画像特徴点検出・記述手法とMCU,IMUを組み合わせた3次元自己位置推定手法の提案に加え、それらを搭載した合計8グラムのハードウェアの設計、製作、及び手のひらサイズのクアッドコプターによる全自動飛行実験について述べる。