半自律テレプレゼンスロボットの不快刺激の学習と回避行動の表出

抄録

本研究では、テレプレゼンスロボットの動作の一部を自律化させることを目指した。作成したテレプレゼンスロボットはバイノーラルマイクを用いており、遠隔操作者はリアリティの高い音を聴けるが、音に敏感になり不快に感じる音刺激が多くなっている。そこでこのロボットに対して、不快な音を検出し自律的に回避行動を表出する機能を実装することで、遠隔操作者が感じる不快刺激を軽減することに成功した。