水中ロボットの形状決定を例とした物理実験からのフィードバックによる進化的計算の研究

抄録

物理的な実体が稼働するシステムをコンピュータ上で再現する場合、関係する物理法則を推定し、必要なデータを計測する必要があるが、それには多くの難点を伴う。そこで、対象に関する多くの事前知識を必要とせず、あるいは多くの物理量の計測を省いたとしても、ある程度複雑な目的を達成できる手段が必要だと考えた。本研究では、水中で尾を振り進むロボットについて、遊泳速度が向上するような最適化を行うというテーマを設定し、コンピュータシミュレーションに依らない設計手法を模索した。