移動回数制限付きマルチエージェント経路発見問題の新しい定式化と解法

抄録

マルチエージェント経路発見とは，複数のエージェントに対して，それぞれの初期位置から目標位置まで互いに衝突することなく移動できる最適な経路を求める問題である．様々な定式化がある中で，最近，一定の移動回数制限の下で目標位置に到達できるエージェントの数を最大化する問題の定式化とそのアルゴリズムが提案された．しかしながら，その定式化には到達できないエージェントの扱いに関して現実的ではない仮定が存在している．本研究では，この点を修正した新しい定式化を与え，0-1整数計画ソルバーに基づく解法およびラグランジュ分解調整法に基づく解法を提案し、ベンチマーク問題例を用いてそれぞれの性能を評価する．