DSSA+for3D

分散確率的探索アルゴリズムDSSA+の3次元空間への拡張

抄録

分散確率的探索アルゴリズム（DSSA）とは，船舶衝突回避問題を解くための分散アルゴリズムの1つである．DSSAでは，自船舶に他の船舶が接近した際に，互いに意図（針路）を交換することで最適かつ安全なコースが選択される．また，その拡張版であるDSSA+では，針路変更だけではなく速度変更も考慮したコース選択がなされる．ただし，両者とも2次元空間内の船舶衝突回避を想定しているため，ドローンなど速度が比較的速い3次元空間内の自律移動体の衝突回避問題を将来扱うためには，さらなる拡張と既存の枠組みの再検討が必要になる．本論文では，そのような拡張と検討を加えた新たなアルゴリズムDSSA+for3Dを提案し，Unityを使ったシミュレーション実験によりその性能を評価する．