我々は2次元最適速度モデルを組み込んだ2次元最適速度ロボットを開発した．そのロボットは半径2mのフィールド内で集団ひも状走行を行うことを明らかにした． すなわち，最適速度モデルは集団協調行動のための知能の単純な原理の一種とみなすことができる． 安定したひも状走行を行う条件として，感応度(a)と最適速度関数の変化率(β)が大きく影響していることも明らかにした．本研究では，感応度(a)と最適速度関数の変化率(β)を変化させた場合の，2次元最適速度ロボットの多様な走行状態について調査した．本研究の目的はひも状走行を行うパラメータ領域の発見を目指すことである．フィールドの形や大きさといった環境がひも状走行に影響があるのか調査した．結果として安定したひも状走行を形成するパラメータ領域を発見したが，複数走行ロボットが環境と相互作用することによって創発される特有の協調行動が現れることを発見した．
