距離情報に基づく観測と位置推定のための複数移動センサによる観測タスクへの非集型制約最適化の適用の一検討

抄録

自律的な複数の移動センサによる観測システムは，広域観測や危険区域の観測のために研究されている． このような観測タスクでは，固有のセンサ情報に基づく環境の把握と，移動センサの位置推定を行うために，センサの行動を動的かつ協調的に決定する必要がある． その事例として本研究では，構内を移動する各センサからの距離データにより，環境の観測と，センサの位置推定をする観測タスクにおける行動決定に，非集中型の制約最適化手法を適用する方法について検討し，その効果をシミュレーションにより検証し，観測と，エージェントの推定位置の状況に応じた，各エージェントの行動が決定されることを示す．