機械学習を応用した水中深度推定に関する研究

抄録

近年，水中調査用の水中ドローンが開発・導入されている．無人水中ロボットによる効率的かつ安全な調査・運用を行うためには，ロボットと障害物との距離を正確に測定することが不可欠である．本論文では，単眼カメラを搭載した水中ドローンが撮影した画像から自動的に深度推定を行うために，先行研究である地上深度推定モデルを用いて水中深度推定を可能にする機械学習ベースのアルゴリズムを提案する．また，提案手法の性能を確認するために，生成された水中深度マップの定量的評価を行う．本提案手法では，地上深度推定モデルに水中画像を適用し，高精度な水中深度マップが得られた．さらに，水中ドローンに搭載したソナーからの距離情報を水中深度マップと合成することで，高精度な深度推定を可能とする。