環境の意味情報と半自律支援動作を活用したモバイルマニピュレータの遠隔操作システムの開発

抄録

近年少子高齢社会により，労働力が減少しており人間の代替に労働力を創造するロボットが希求されている．特にモバイルマニピュレータは屋内環境において人間の労働を代替，支援できるロボットとして期待を集めている．しかし，モバイルマニピュレータを実際に運用するには人間による遠隔操作が必要不可欠である．また，モバイルマニピュレータの特有の構造から従来遠隔操作することは困難であった． 本研究では，従来のインターフェイスに代わる新たなモバイルマニピュレータ用の遠隔操作基盤を開発した．従来手法では，把持タスクをする際に限られた視野で移動，把持を実行することを強いられるが，本手法では，世界モデルを仮定した認識システムにより視覚情報を統合し，インターフェイス上に投影することで，参照可能な情報が拡張され，遠隔操作を支援することができる．また，インターフェイス内の把持対象物体を選択することで対象物体を把持する直前の姿勢に自動で移行する支援動作を導入した．検証の結果，従来手法に比べ，遠隔操作に要する時間は短縮され，操作性の向上が示唆される結果が示された．