半自律ロボットの操作者が感じる操作感・指示感の測定および制御手法の検討

抄録

ロボットの自律機能または人による操作の一方だけでは遂行が難しいタスクに対して、両者が協働してタスクの達成を目指す半自律ロボットが注目されている。しかし、半自律ロボットを操作する人が、協働を通じてロボットをどのような存在だと認識するかについては不明な点が多く、このことは実世界で両者が協働する際に問題になると考える。例えば、操作者がロボットを単なる道具のような存在あるいは人らしい相棒のような存在として認識するのかは、操作者がタスクの成功や失敗の結果を自分とロボットのどちらに帰属するかという問題に影響する可能性がある。そこで本研究ではまず、操作者が半自律ロボットをどのような存在だと認識するのかを理解するため、ロボットに動作指令を出した際に、操作者がロボットに対して操作感（道具らしさ）あるいは指示感（人らしさ）を感じるのかを評価するための心理尺度を作成した。さらに、ロボットへの動作指令の抽象度の違いが、操作者にとっての操作感と指示感が変化する要因の一つであると考え、この点を検証するための実験を行うことで、抽象度が低い場合は操作感が、高い場合は指示感がそれぞれ喚起される可能性を検討した。