機能分解木を用いたマニュアル作成方法論の一般化に向けた検討

2種類の協働ロボット導入作業への適用事例と分析

抄録

筆者らの研究チームは，協働ロボットの普及と導入コスト削減を目標として，機能分解木を利用した非専門家向け電子マニュアルの研究を行っている．先行研究では，パレタイジング作業を行う協働ロボットをモチーフとして，提案方式により，非専門家でも専門家と同等の精度で導入作業を担うことができるマニュアルを作成できた．また，協働ロボット販売メーカー自身が非専門家向けマニュアルを作成できる方法論を検討した．その方法論を協働ロボットの多くの機種に適用するには，一般性を高める必要がある．そこで筆者らは，先行研究と同様の方法で，溶接を行う協働ロボットを導入するためのマニュアルを，専門家と協力して試作した．本論文では，溶接ロボット向けマニュアル試作の過程と，先行研究で試作したパレタイジング作業を行う協働ロボット向けのマニュアルとの比較について述べる．先行研究が対象としたパレタイジング作業と，本論文が対象とする溶接作業では，ロボットの初期設定やユーザの利用について，本質的に異なる点がいくつかあるため，協働ロボットを製造販売する専門家と，それらについて議論し，マニュアル作成の方針を固めて，試作を行った．