回転式PSDと周波数変調LED照明を用いた移動体の自己位置検出法

抄録

近年，ロボットは多分野で活用されており，今後も市場は拡大すると考えられる。日本のロボット産業市場は2012年に約8600億円に達しており，2025年には約2兆8533億円，2025年には5兆2580億円に拡大すると予測されている(1)。特に自律移動ロボットは注目されており，そのようなロボットにおいては自己位置の認識は重要なものである。移動体の自己位置認識についてはこれまでにも多くの研究がなされており，様々な手法の自己位置検出システムが存在する。しかし，従来法である画像処理方式は処理が複雑，ランドマークの見え方に影響される，磁気方式では動作範囲の限定，周囲のレイアウト変更への対応が困難であるという欠点が存在している。 本研究では処理が簡単でリアルタイム性に優れ，汎用性のある位置検出を目的とし，回転式PSDと周波数変調LED照明を用いた移動体の自己位置検出システムを開発した。