3リンク劣駆動マニピュレータを用いたリアルタイム制御環境における制御実験

抄録

本研究では劣駆動システムの制御手法に着目し，多リンク劣駆動マニピュレータに対し，所望の動作を行うために研究を行ってきた。現在は平面３リンク劣駆動マニピュレータの動力学モデルに従い，実機実験用マニピュレータの製作を行った上で，提案手法である切換え制御手法の有効性について検討を行っている。ここでは数値計算ソフトウェアであるMATLAB/Simulinkを用いて制御器を設計し，システムへの適用を目指す。特に本手法の制御には，DCサーボアクチュエータの精密なタイミングでの切換えが必要であり，同時にアクチュエータへの負荷を軽減することが不可欠となる。これまでは台形制御による参照信号を生成した上で，Arduinoを用いることによるモータの速度制御を試みた。今回はフィードバック制御部と制御対象に着目し，リアルタイム制御環境の構築を試みる。