送電線点検ドローン用の安全機能開発

抄録

筆者らはこれまで，架空送電線への適用を目的として，ドローンが電線から一定の離隔距離を確保しつつ，電線の弛度に沿って追従飛行を行いながら電線を撮影する「送電線点検用ドローン自律飛行システム」を開発してきた。 電線の追従飛行・撮影では，ドローンは追従飛行の起点となる鉄塔から終点となる鉄塔まで1径間に亘って移動する。その距離は300 m以上となることが多く，終点鉄塔に機体が到着したことを操縦者が直接目視で判断することが難しい場合が多い。そこで，プロポに表示される撮影画像を見ながら，画像にがいし連や鉄塔が現れることで追従飛行の終点到着を判断することになる。ただ，遠方の機体に注意を払いながら，プロポの画面も注視する必要があり操縦者の負担が大きく，送電線が水平角度を有する場合では終点到着を見逃すと設備へ衝突する危険性がある。 そこで，ドローンに搭載する追従モジュールのセンサでがいし連・鉄塔を検知した場合には終点到着と判断し自動停止する機能を開発したので報告する。