外骨格式装着型腰部パワーアシスト機構の開発

抄録

本論文は，装着型パワーアシスト機構の開発を目的とする．対象部位は腰部であり持ち上げ動作の補助を行い，腰部椎間板の損傷を防ぐものである．そのため装置は小型·軽量かつ，十分な出力が得られるものでなければならない．ここでは，そのために装置の構造について議論を行う．具体的には内骨格式と外骨格式を比較·検討を行う．また，外骨格式のものを設計·製作を行い，その特性を議論する．同時に簡単な制御実験を行う，外骨格式の有効性について議論を行う．