複数の移動ロボットシステムによる協調作業に関する研究

抄録

移動ロボットに多関節アームが搭載された移動マニピュレータは，プラットフォームの持つ機動性とアームの持つ作業性の両者を兼ね備え，製造現場や劣悪な環境における保守·運搬·組立作業などに有効である。そこで本研究では，吉川が提唱したアームの可操作性楕円の概念を機動性と作業性を有する移動マニピュレータに拡張し，シミュレーションを行い実機システムによる評価実験を行った。