サブミリフィンガの試作

抄録

物体の大きさがサブミリサイズのメゾスコピックな部品を把持するためのフィンガを試作し,性能評価を行った。フィンガは,ヒンジを支点とした弾性変形と,繊維状電気駆動アクチュエータとを組み合わせたシンプルな構造を有している。併せて、フィンガ先端に対象物が付着する現象についての検討を行った。