多関節ロボットの分散協調制御の研究

手先姿勢制御について

抄録

用途に応じて多様な構築が可能なコンポーネント型ロボット構造を対象に、ロボット制御システムについてもハードウェア同様にコンポーネント化された制御コンポーネントをロボット構造に基づき構成する制御システムの可能性について研究を行ってきた。本研究ではロボット先端の位置制御に加え、冗長型ロボットで必要な先端位置姿勢制御機能を制御コンポーネント内に付加したので報告する。