双方向局所探索法による多軸関節型ロボットの経路計画(第2報)

複雑な環境下における探索効率の向上

抄録

生産現場でスムーズなロボット導入を行うために,ロボットの動作を自動的に算出する経路計画の研究が行われている.前報で,効率良く経路生成を行う手法として,ロボットアームの初期姿勢および目的姿勢の双方向から局所探索を試みる双方向局所探索法を提案した.本報では,双方向局所探索法の探索効率向上の結果を報告し,さらには複雑な障害物に挟まれた狭い部分においても経路生成を実現させる.