繰り返し順変換による多指ハンドの把握シミュレーション

抄録

多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、点と仮定した指先のみを用いる場合は簡単に解ける。一方、複数の指の腹による把握や操りを考えた研究もいくつかあるが、非常に計算が複雑である。本研究では、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動も考慮し、評価指標により様々な把握運動が得られる点が新しい。