本研究では，超音波画像をもとに画像追跡技術を利用して患部の運動補償を行なう非侵襲超音波診断・治療統合システムを開発している．このうち，本報では，まず，ノッチフィルタの利用により，システムの振動を抑制する制御系を提案する．本手法により，制御系のフィードバックゲインを向上させることで，結石の追従精度を向上させることが可能になる．つぎに，提案する手法と構築したシステムによる1軸でのモデル結石追従・破砕実験を行ない，ノッチフィルタを用いない場合と比較して，0.3mm程度追従精度が向上し，0.38mmとなることを確認した．
