摩擦力変化に対応可能な象限突起補正方法に関する研究

抄録

ボールねじ駆動による象限突起は，摩擦力が様々な原因で変化するため，駆動機構を動作させるたびに変化する。本研究は，このような摩擦力の変化に対応する補正方法の開発を目指したものである．開発した補償器は，理想的なトルク指令と実際のトルクとの差分から得られる補償値をトルク指令に印加するもので，広範囲な条件に対して象限突起を低減できることをシミュレーションと実験で確認した．