分散一軸慣性系モデルによるマニピュレータの位置決め制御

抄録

分散概念による多関節ロボットの制御シミュレーションを行った. 制御システムは, 単純な一軸慣性サブシステムの集合としてモデル化した. サブシステムが相互に関節情報を交換し動作する. 分散位置決め制御システムをモデル化し, 数値シミュレーション結果を位相平面上で解析し, その可能性と影響について調査する. さまざまな方法でサブシステムによる相互関係を検討し考察した.