Animated Robotの研究 軟性構造モデルの行動制御

米陀 佳祐; 岩館 健司; 鈴木 育男; 山本 雅人; 古川 正志

doi:10.11522/pscjspe.2008A.0.885.0

2008年度精密工学会秋季大会

セッションID: K46

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2008A.0.885.0

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主催: 社団法人精密工学会

Animated Robotの研究

軟性構造モデルの行動制御

*米陀佳祐, 岩館健司, 鈴木育男, 山本雅人, 古川正志

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キーワード: 自律ロボット, 学習, シミュレーション, 物理モデリング

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抄録

これ迄に，物理法則に基づく仮想空間で振る舞う仮想自律ロボットとしてAnibot (Animated Robot)を提案した．このAnibotは，特定の環境下で与えられたタスクの自律的な達成を目的としており，自身が振る舞うための制御システムを学習から獲得する．本研究では，柔軟な形態を有するソフトロボットとして軟性構造モデルを与え，柔軟な動作が要求される複雑なタスクを達成するための学習問題を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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