圧電素子を用いたスチュワートプラットフォーム形自走マイクロロボット(第9報)

６自由度微小動作特性

抄録

本研究室では６個の圧電素子によりスチュワートプラットフォーム形状を構成する自走マイクロロボットを製作し、３自由度自走および６自由度微小動作について検討してきた。前報までの微小動作は、プラットフォーム面の原点近傍における１自由度動作であった。本稿では６自由度の複合動作ならびに動作軌跡制御のための制御信号の生成法について述べたうえで、実験結果の評価を行う。