抄録
本論文では汎用6自由度マニピュレータと1自由度回転テーブルから構成された検査システムの作業時間を短縮する方法を提案する。Guetaらはマニピュレータとテーブルの設置位置やゴールの巡回順序など有効設計することによってシステムの作業時間を短縮することに成功した。本論文ではマニピュレータの手先関節角度およびゴールと検査ポイントを結ぶ直線上の位置が決められていない場合を想定し、これらの冗長自由度を有効に設計する方法を提案し、更なる作業時間の短縮を目指した。また、シミュレーションを用いて提案手法の検証を行った。
