球面超音波モータを用いた管内検査ロボット用カメラアクチュエータの開発

抄録

管内検査ロボットのカメラアクチュエータに求められる特性は省スペース性と多自由度である。この2つの特性を満たす小型の球面超音波モータを開発した。また、上記の特性を妨げない姿勢検出器を開発した。これを用い球面超音波モータの制御を行った。方向の制御には位相差を、速度の制御には周波数を用いることにより、精密な動作及び、原点復帰を可能とした。