指先の位置と把持力を調整したリハビリテーションハンドの研究

抄録

現在，身体障害者の数が年々増加傾向にある。中でも上肢機能障害者は約87万人にも上り、多くの患者が手指の機能回復のためにリハビリテーションを行う。しかし、リハビリテーションに使用される装具は細かな力の調整や制御が出来ない。本研究ではバイラテラルサーボを応用した任意の把持力と指の屈曲角度が得られるリハビリテーション用動力装具の研究開発を目的とする。今回は指先の反力を検知した圧力フィードバック制御のシステムを構築したのでその報告を行う。