冗長構成のステアバイワイヤにおけるモータ駆動法の研究

抄録

現在，自動車の操舵系において制御性の優位点から，電気信号で操舵操作を伝達するステアバイワイヤの導入が望まれているが，信頼性の面からシステムを多重化し冗長性を持たせる必要がある．そこで我々は，単に冗長性を持たせるだけでなく，複数のモータに協調制御を行わせ，応答性能を向上させようというアプローチで研究を行っている．本論文ではこのマルチモータの駆動制御について，拮抗駆動法を中心に示していく．