双腕ロボットによる持ち替え動作に関する研究

小柴 辰久; 青村 茂; 中楯 浩康

doi:10.11522/pscjspe.2010A.0.681.0

2010年度精密工学会秋季大会

セッションID: K04

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010A.0.681.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

双腕ロボットによる持ち替え動作に関する研究

*小柴辰久, 青村茂, 中楯浩康

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キーワード: 双腕ロボット, 持ち替え動作

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抄録

双腕ロボットによる持ち替え動作を含むマニピュレーション計画手法を提案する．持ち替え動作の計画にあたり，状況に適した対象物の位置姿勢，把持領域及びロボットアームの姿勢を決定する必要がある．これら3つの情報を有するノードの集合から探索グラフを構築し，このグラフ問題を解くことで持ち替え動作を含むロボットアームの軌道生成を実施する．本稿では提案手法を板金曲げ加工に適用し，シミュレーション検証を行う．

責任著者(Corresponding author)

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