圧電素子の高周波振動による摩擦力制御機構を用いたマイクロロボット

抄録

現在、狭所や小径パイプ内で精密な動作が可能なマイクロロボットが望まれており、動作精度を高めるためには摩擦力を制御する必要がある。そこで本研究では圧電素子を直線状に連結したインチワーム型自走マイクロロボットを製作し、スクイーズ膜効果を用いた摩擦力制御機構について検討する。摩擦力制御には構造を簡単にするために、圧電素子の高周波振動によるスクイーズ膜効果を用い、マイクロロボットを浮揚させ摩擦力を制御し動作を確認した。