レーザトラッカー計測に基づく大型産業用ロボットの位置姿勢補正法の考察

抄録

大型産業用ロボットを用いて、繋ぐべき2つのフランジの位置関係を再現し、それらに合わせて配管の製造を行うシステムを確立するためには、ロボットにオフラインティーチングによる高精度の位置決め精度が求められる。よって適切な空間を再現するために、ロボットの姿勢を含めた高精度な位置決めを行うための位置決め指令値の補正方法の検討を行った。